Em Março de 1982 houve um encontro vocacional que tratou sobre o carisma específico da Congregação e sua finalidade: a promoção da mulher marginalizada, especialmente a prostituta.

As Irmãs Ivoní Grando e Encarnação, sabendo da existência de uma Zona na região da Lagoinha para lá se dirigiram e entraram em contato com o Vigário da Paróquia local, Padre Tadeu, que tinha a mesma preocupação. Através de divulgação nas missas, formou-se 1o equipe de voluntários que inicialmente preocupou-se com uma formação básica que proporcionasse uma definição da linha de trabalho do grupo.

Após alguns meses de preparação, reflexão a equipe saiu a campo para viver sua 1o missão. No contato com as mulheres foram percebendo a total situação de abandono nas questões básicas: saúde, higiene, falta de documentação e outras. Na tentativa de resolver algumas situações imediatas a equipe entrou em contato com algumas entidades como LBA, Maternidade Odete Valadares e Clínica Nossa Senhora da Conceição. A equipe foi se solidificando e enfrentando os desafios que iam surgindo.

Sentindo a necessidade de estar mais próximas do local de trabalho para que favorecesse um contato maior com as mulheres, é que nossas Irmãs decidiram fundar uma comunidade que se dedicasse inteiramente à causa, e é nesse contexto que em 29 de Junho de 1990 nasce a COMUNIDADE SAMARITANA, no Bairro da Lagoinha. A missão é árdua, mas a equipe não desanima e com a divulgação até mesmo das próprias mulheres a Pastoral foi-se tornando conhecida na cidade de Belo Horizonte.